最近和同事讨论车载摄像头对EDR的支持。这个被称为汽车的“黑匣子”的EDR马上就要强制安装了，今天跟大家介绍下。关于EDR你应该了解的，都在这里。

　　黑匣子（black box）是一种通俗的叫法，起源于航空领域，后发展至其他交通工具（轮船、列车等）上，指用于记录其运行实时数据且抗损毁性能较高的一类设备，常用于事故原因的调查分析。

　　“黑匣子”并不黑，为了方便事故发生后的快速搜寻，其反而会被设计为明黄、橘红等比较鲜艳的颜色

　　在汽车上，人们有时也将车载行车视频记录仪称作“黑匣子”。早在2004年，国务院发布的《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》就已经提出，营运商用车需安装行驶记录仪(公安部、交通部等主管部门相继完善了管理规则，要求行驶记录仪增加GPS定位功能及视频监控功能)，用以保障道路安全，为处理交通事故提供依据。

　　下图为去年重庆坠江公交的行车记录仪监控画面，惨剧发生后，技术专家们将打捞出来的“黑匣子”进行还原，让真相及时大白于天下

　　乘用车暂无相关的法规要求，但很多车主也都自发给自己的爱车装上车载行车记录仪，以备还原事故真相。

　　然而，市面上各种“行车记录仪”记录的仅仅是简单的GPS、视频数据，没有记录事故发生时车辆运行的关键数据（车辆速度、方向盘的转向角度、气囊状态、车辆制动状态等）。

　　指汽车事件数据记录系统，用于记录车辆碰撞前、碰撞时、碰撞后三个阶段中汽车的运行关键数据（速度、ABS状态、安全带状态等）。

　　通用汽车于1974年首次在选定的车型中引入了EDR，主要用于控制和记录安全气囊的展开。从那时起，EDR增加了一些功能，现在，它能够记录和存储与碰撞相关的数据——车速、发动机转速、节气门位置和制动开关电路状态、安全带使用状态等。当下车辆的EDR一般都是和气囊控制模块集成在一起的，当然也有使用独立的EDR ECU.

　　当然这里要提一下，EDR 的Event 的触发条件是车辆横向或纵向的速度剧烈变化。参照美标阈值是125ms内8KM/h的变化。不过触发并不意味着一定发生了碰撞或者事故，EDR标准还有一个锁定标准，一旦锁定，记录数据则不可更改。中国EDR标准锁定条件：不可逆约束装置（一般就是指任何一个气囊）展开；150ms 时间区间内在 X 轴方向上的车辆速度变化不小于 25km/h。

　　事故调查：某多车相撞的严重交通，一方面，事发路段监控视频显示，肇事车辆事发时突然启动，加速向前，连续撞击路上车辆及行人；另一方面，肇事驾驶人回忆，事发前正停车等人，当时挂N档、脚踩刹车，等了一会儿后，车辆突然向前冲，便用力将刹车踩到底，可车辆非但无法降速，还越来越快......双方各执一词。

　　鉴定专家对事故车辆安全气囊电脑（ACU）中存储的EDR数据进行读取，结果如下：

　　数据分析：肇事车辆在事故发生前，变速杆档位始终处于D档，油门踏板开度由33%迅速升至100%，随后一直持续在最大开度；发动机转速随着油门踏板开度加大而上升，从3100RPM迅速升至4800 RPM；行驶车速从24km/h一直升至56km/h；制动踏板开关一直处于关闭状态（即未踩制动踏板）。

　　在类似案例中，如果没有对EDR数据进行提取、分析，只是使用传统的鉴定手段，至多得出“未发现车辆制动系统及转向系统存在故障”等类似结论，而对于是否存在驾驶人的误操作，并没有更直观的方式可以进行佐证。

　　EDR控制存储单元应支持UDS诊断协议，满足ISO14229—1，ISO15765—2要求。EDR系统存储的数据应支持标准车载提取(SAEJl962诊断连接器)与非车载提取。在碰撞发生过程中，如车内供电回路由于碰撞事件导致无法正常供电，EDR 系统自身应具有供电能力，此供电能力应满足在单一方向发生碰撞的情况下，当所有相关点火回路（如具备）在断电后（150±10）ms 内全部展开时， EDR 系统应至少能满足记录 T0 之前的全部数据和 T0 到断电之后（150±10）ms 的数据的需要，并满足相应试验要求。EDR一般采用超级电容做备用电源，成本比较低。

　　美国汽车安全技术法规（FMVSS） CFR 第 49 篇第 563 部分（一般简称为CFR563），对碰撞事件数据记录仪也提出了要求。美国国家道路交通安全管理局(NHTSA)要求 2014 年 9 月份之 后，美国境内所有销售车辆都需要配备 EDR。CFR563标准起源于2006年的技术，仅要求最低数据，尽管NHTSA的意见是强制安装，但最后并未施行。

　　欧洲的EDR标准与美国类似，要求于2022年3月新车强制安装，2024年3月，存量车也要安装。

　　韩国自2015年12月强制安装（包括存量车），日本有独立的EDR标准，不过未强制安装。

　　不过在2019年美国上市的新车中99%都有EDR。2015年12月的政策规定，要导出EDR数据必须经过车主的许可。美国目前注册有3.05亿车辆，其中59%拥有EDR。

　　在2019年上市的新车87%的EDR系统读取工具（CDR）都由博世提供，博世太强大了。在EDR数据导出分析中，53%是法律行为，41%是私属事故重建，还有保险，政府，车队等。

　　我国相关标准于2019年11月发布，2021 年 1 月 1 日起实施。分为A B两个阶段。如下图。

　　例如凯迪拉克具备超级巡航功能车辆的EDR增加了图像记录，事件发生前后4秒和事件发生时1秒最多3个摄像头的图像也会被记录下来。

　　德系车则支持Flexray总线，大众或奥迪则记录事件发生后单一摄像头一分钟内信息。

　　一贯无视车规的特斯拉的EDR数据是加密的，除特斯拉外的厂家都是不加密的，拥有EDR数据就拥有事故责任的解释权，无论出任何事故，特斯拉总是一口咬定，不是车辆本身责任，也正是靠加密的EDR数据。特斯拉还有一个连续记录的车辆动态数据记录器（后续再跟大家介绍自动驾驶车辆的数据记录）。

　　如以上提到，现在随着车载前视摄像头模块的普及，越来越多的OEM要求除了常规的车身数据外还要能调出事故前后摄像头的数据。

　　智能摄像头模块的视频处理芯收到外部信号会开始log 摄像头数据（当然是有像素缩减的）。把摄像头数据N个frame作为一个block存在flash里面。这样N个block就组成了Event 前后的视频数据，可以后续调出来查看。

　　EDR 确实是一个不错的装置，可以对事故的发生进行分析判定。以往的EDR的触发事件是车辆加速度的变化阈值。很多时候这样的触发条件对有些事故是不能记录下来的，比如低速碰撞到行人。因为有了智能摄像头模块的存在，EDR log的触发条件就可以有更多的符合实际情况的设置了, 比如前面提到的低速状态下的碰撞和突然横向车道有车cut in的情况。

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